Die Anfänge der Lehre liegen im 2. Jahrhundert. Die volle Ausprägung fand aber erst im 8. Jahrhundert statt. Das Wort „Tantra“ bedeutet so viel wie „Zusammenhang“ oder „Gewebe“ und steht für den zentralen Gedanken, dass alles miteinander verbunden ist und dass wir uns darum bemühen sollen, unsere individuelle Energie mit der universellen Energie zu verschmelzen.
Das Universum wird als ein Zusammenspiel von Shiva und Shakti angesehen. Shiva steht für das Bewusstsein, das als passiv gilt, und Shakti steht für die Energie, die aktiv ist. Beides sind göttliche Prinzipien, die eigentlich eins sind.
Mittels verschiedener Praktiken sollen die Übenden die Kundalini-Kraft erwecken. Diese schlummert eingerollt wie eine Schlange am unteren Ende unserer Wirbelsäule. Wird sie aktiviert, kann sie durch die geöffneten Chakren, also durch die Energiezentren in unserem Körper, aufsteigen, um sich im Kronen-Chakra mit der universellen Energie zu verbinden.
Wer diesen allumfassenden Zusammenhang mit dem Universum erkennt, erfährt, dass wir mehr sind als nur unser Körper, unsere Gefühle und unsere Gedanken. Man erkennt sich selbst und akzeptiert sich als Ganzes. Dazu gehören auch Liebe und Sex, weswegen diese in dieser Weltanschauung und Praxis auch eine große Rolle spielen und nicht verleugnet oder verdrängt werden sollen.
Zur Praxis gehören vordergründig Meditation, Kundalini-Yoga, Mantras, Mudras, Entspannungsübungen und Atemtechniken. Durch diese Kombination sollen Energien in uns freigesetzt und das Bewusstsein erweitert werden. Sex muss keine aktive Rolle im Tantra spielen. Es geht vielmehr darum, den eigenen Körper und die eigene Lust und Sinnlichkeit wiederzuentdecken.